徳川家康が関東に移封されると、掛川城には豊臣秀吉の直臣の山内一豊が5万1千石（のち5万9千石）で入城。一豊により近世城郭としての体裁を整えた城郭なった。
一豊は、関ケ原の戦いで徳川方につき、その後高知へ移転。掛川城へは譜代大名が入城。
木造復元された城。
別 名：懸川城、懸河城、雲霧城、松尾城
城郭構造：平山城
天守構造：不明3重（1621年再建 非現存）
複合式望楼型3重4階（1996年 木造復元）
築城主：朝比奈泰煕
築城年：文明年間（1469年〜1487年）
主な改修者：山内一豊
主な城主：朝比奈氏、山内氏、太田氏、石川氏
廃城年：1871年（明治4年）
遺 構：二の丸御殿・太鼓櫓（移築）・大手門番所（移築）・石垣・土塁・堀（いずれも一部）
所在地：静岡県掛川市掛川1138番地の24
日本100名城 No.42